Книга «Стихи, поэмы, эссе» включает лучшие поэтические и прозаические произведения, созданные Робертом Рождественским за сорок лет творчества. Также ее частью стала документальная проза — автобиография, эссе и статьи. Дополняют авторские материалы воспоминания о поэте, написанные его друзьями. В частности в сборнике представлены тексты писателя Василия Аксенова, поэта Булата Окуджавы, литературного критика Льва Аннинского и многих других людей, которые были соратниками поэта в течение его жизни. Составителем книги выступила его младшая дочь — Ксения Рождественская. Книга вышла в свет в 2000 году, через шесть лет после смерти Роберта Рождественского.

Своими воспоминаниями о Рождественском в книге поделился еще один поэт-шестидесятник — Евгений Евтушенко:

Также воспоминания о поэте написал писатель Леонид Жуховицкий: «Рождественский был одним из самых ярких поэтов смутной эпохи, когда страна увидела в лицо Дьявола, но не знала, где Бог, когда тюрьма шла трещинами и рассыпалась, а народ понятия не имел, как жить при свободе, когда ложь стала очевидной, но душа отказывалась впускать в себя истину. В поэзии Рождественского с редкой искренностью отразились и разочарования, и иллюзии времени. Его ранние стихи похожи на самогипноз: любовь и дружба, совесть и честь были для него поплавками, позволявшими удержаться, выжить, а его стихи были такими же поплавками для многочисленных читателей».