Экспозиция мемориального музея включает в себя несколько разделов, которые посвящены малой родине Роберта Рождественского — истории села Косиха, его родителям Вере и Станиславу Петкевичам, первым шагам в литературе и произведениям поэта. Многие экспонаты рассказывают о сотрудничестве Рождественского с советскими композиторами, в соавторстве с которыми были написаны сотни песен на его стихи. Также в музее можно увидеть личные вещи поэта — коллекцию ручных часов, открыток с видами Москвы, пластинки, письма от поклонников. Есть и ранее нигде не публиковавшееся стихотворение Рождественского — оно было найдено в архивах семьи Григорьевых из Москвы.
Экспонаты для распознавания помечены стикерами AR.
