Стремя представляет собой петлевую раму с плоским основанием, прикрепляемую к седлу для поднятия ноги всадника и поддержки во время езды верхом.

Этот предмет снаряжения оказал глубокое влияние на историю верховой езды, от развития кавалерийской войны до современной верховой езды.

В первоначальной форме стремена было простым куском ткани или кожи, который обвязывался вокруг лошадиной шеи. Однако такое устройство не смогло бы удержать ноги всадника в безопасности во время движения.

Самые ранние свидетельства существования стремени были обнаружены при раскопках в Индии и датируются 2 веком до нашей эры. Это была сердоликовая печать с изображением всадника на лошади, его нога опирается на стремя, сделанное из дерева в форме крючка L-образной формы.

Вначале стремя у всадника было только одно, и оно не использовалось при самой верховой езде, а служило всего лишь подставкой для ноги всадника в тяжелом вооружении, облегчавшей ему посадку в седло. Затем кто-то, видимо, попробовал навесить на своего коня стремена сразу с двух сторон, а уже потом, будучи в седле, догадался просунуть в них ноги.

Сегодня при верховой езде применяется конструкция, которая состоит из металлического кольца, снабженного петлей, позволяющей подвесить его к седлу. Нижняя часть стремени является ровной, она дополнена резиновой либо иной накладкой, которая обеспечивает лучшее сцепление с обувью всадника. Подвешивание производится при помощи путлища — это кожаный либо изготовленный из другого материала ремень. Он позволяет устанавливать расстояние между стременем и седлом, исходя из длины ноги всадника. При использовании стремян верховая езда и посадка на лошадь становятся более надежными, поскольку всадник может маневрировать центром тяжести и упираться ногами на описанную конструкцию. Из истории известно, что кавалерист благодаря такому решению более не мог упасть с коня при замахе. Он опирался на стремя.