Распространение шпоры приобрели уже после изобретения стремян. Первыми всадниками на рубеже IV–III тысячелетий до н. э. были табунщики древних племен южного Приднепровья, занимавшиеся разведением лошадей. Приблизительно тогда же, в IV–III тысячелетиях до н. э., появились и древнейшие колесные повозки. А немного позднее, во II тысячелетии до н. э. военные колесницы с лошадьми древних хеттов, египтян, ассирийцев. С середины этого же тысячелетия верховой конь стал служить не только пастуху-табунщику, путешественнику или гонцу, — коня оседлал воин.

В отличие от стремян шпоры являются европейским изобретением В Азии и Африке они стали известны с приходом туда европейских колонизаторов.

Обычно шпоры изготавливали из железа или бронзы, но самые знатные и богатые люди, из числа которых и набирали в тяжеловооруженную конницу, носили серебряные и даже золотые шпоры.

В XIII веке зарождается прообраз современных колесиковых шпор — шпоры со звездочкой, а в начале XIV века старые шиповые окончательно уступают место этому прогрессивному нововведению. Шпоры изготовлялись главным образом кузнечным способом при помощи ковки и сравнительно редко отливались. При украшении наружных частей шпор использовалась точечная инкрустация медью, серебром или золотом, наиболее драгоценные образцы относятся к настоящим произведениям художественного ремесла. На Востоке у монголов, арабов, турок и других народов даже в эпоху Средневековья шпоры не вошли в обиход. Управляя конем, восточные всадники обходились плеткой. 

У восточных славян, перенявших у своих южных соседей — кочевников — восточную манеру управления конем, шпоры долго не были в ходу. На Руси шпоры применять стали в XI веке. При раскопках небольшого древнерусского города Изяславля на Волыни, погибшего в 1241 году во время монголо-татарского нашествия, найдено 280 шпор. Русь не ограничилась заимствованием европейских типов шпор, она внесла свой вклад в совершенствование их конструкции. Так, в древнерусских землях в первой половине XIII века впервые в Европе появились колесиковые шпоры и называли их «остроги», что означает острый, колющий предмет. В результате военных реформ Петра 1 в русском языке с начала XVIII века укоренился современный термин — шпоры, происходящий из немецкого языка. В XIV–XVII веках шпоры на Руси используют реже, так как русские воины ездили на коротких стременах и свободно поворачивались во все стороны в седле. Но значение шпор как символа благородства и знатности продолжает сохраняться.