В древности с шерстью работали только руками, скручивая разнообразными способами, чтобы создать из нее какие-либо изделия. Первый механизм для прядения появился в Древнем Риме. Однако с его помощью можно было изготовить только толстую, далеко не самую лучшую пряжу. Ее качество во многом зависело от породы овцы, шерсть которой использовали для ниток. Колесо древнеримской прялки запускали одной рукой, а второй закручивали клочки шерсти под разными углами к вращающемуся веретену.

На Руси работать с пряжей надлежало только женщинам, а прялки всегда считались исключительно женскими предметами. За пряслицем девушки проводили долгие вечерние часы, начиная с осени и до самой Пасхи. Порой они работали допоздна, сидя в светелках при тусклом свете лучины и тихо напевая народные мотивы.

В старину нитки пряли с помощью специального станка — самопрялки. Правой рукой вращали ее колесную часть, которая с помощью натянутого ремня приводила в движение веретено. Сырье подавали к острой стороне веретена с левой стороны. Когда пряха сплетала нить длиной с руку, она переводила ее на веретенный стержень и могла спокойно прясть дальше. Самопрялки были очень эффективными механизмами и позволяли создать за день почти полкило обработанной шерсти.

Если прясть могли только женщины, то изготавливать и чинить прялки было мужской обязанностью. В каждой русской семье была собственная самопрялка, которая обязательно отличалась одним или несколькими элементами от соседской. Как правило, создавали их из древесины: липовой, березовой, осиновой и кленовой.

В 1530 году Юрггенс из Брауншвейга модернизировал традиционную самопрялку: встроил в нее ножной привод. Колесо новой прялки приводило в движение нажатие ногой на педаль — что освобождало обе руки для манипуляций с пряжей.

Первую в мире многоверетенную прядильную и гребнечесальную машину разработал и построил в 1760 году русский купец Родион Глинков. Он впервые использовал водяное колесо в качестве гидравлического двигателя для самопрялки, который совершал 6 оборотов в минуту. Прялка Глинкова состояла из 30 веретен с катушками, которые вращались со скоростью 1260 оборотов в минуту, и повышала производительность труда в пять раз.