Икона происходит из Георгиевского собора Юрьева монастыря в Новгороде. Вероятнее всего, этот образ в числе других памятников по приказу Ивана Грозного был привезен в Москву после пожара 1547 года и вплоть до конца XVI века служил храмовой иконой Благовещенского собора Кремля, а затем перенесен в Успенский собор.
Название иконы связано с легендой о её происхождении из Великого Устюга, согласно которой перед иконой Благовещения Прокопий Устюжский (умер в 1303 г.) молился в 1290 г. об отражении «тучи каменной» от города. Эта легенда не находит подтверждения в исторических источниках.