Прямым предком современного утюга историки считают плоский тяжелый камень. Существуют наскальные рисунки, которые объясняют, как люди пользовались таким инструментом: на ровной поверхности камня раскладывали влажную одежду, сверху она накрывалась другим камнем и лежала так до полного высыхания. Часть складок таким образом исчезала. Древним грекам в IV веке до нашей эры пришла идея получше: они разглаживали одежду с помощью нагретых предметов разной величины. Им даже удалось добиться эффекта плиссировки ткани, который обеспечивал горячий металлический прут.

В России промышленное производство утюгов современного образца началось в XVIII веке. Своими изделиями прославились, например, Демидовские заводы на Урале. Ассортимент гладильных приспособлений тоже был очень разнообразен. Выпускали утюги для шляп, кружев, манжет и даже для сукна бильярдных столов. Также в ходу были маленькие металлические подошвы в виде капли или овала на длинной ручке — это приспособления для утюжки рукавов. Кроме того, существовали и специальные «утюги» для перчаток в виде металлической руки.

Самым популярным до изобретения электрического прибора стал утюг с горящими углями, который пришел на смену металлическому наплитному в середине ХVIII века. Со временем он обзавелся трубой, отводящей тепло, и решетками, защищающими одежду от соприкосновения с углем. В целом он напоминал миниатюрную печку, в которую закладывали березовые угольки. Было у него даже свое поддувало — отверстие для усиления вентиляции.

Часто такие утюги сравнивают с пароходами, потому что некоторые их виды снабжены настоящей миниатюрной трубой. Эта разновидность в свое время была очень популярна. Утюг с трубой работал по тому же принципу, что и обычная дровяная печь: уголь горел за счет подачи воздуха, а сила тяги регулировалась с помощью заслонки в задней части корпуса. Кроме того, труба защищала руки от ожогов, отводя лишнее тепло. Особенностью утюгов такого вида было отсутствие отверстий по бокам корпуса, которые в других моделях также отвечали за снабжение воздухом.