Штангенциркуль — универсальный измерительный прибор, предназначенный для невысокоточных измерений наружных и внутренних линейных размеров, а также глубин отверстий. Первые аналоги штангенциркуля появились ещё в древности. Археологические находки свидетельствуют, что в Древнем Китае (эпоха Хань, 206 г. до н.э. — 220 г. н.э.) использовались бронзовые инструменты с подвижными губками, напоминающие современные штангенциркули.

В XVII веке в Европе начали применять деревянные штангенциркули, но их точность была крайне низкой из-за отсутствия шкалы нониуса. Такие штангенциркули использовались для грубых измерений в ремесленном производстве. Ключевым этапом в развитии штангенциркуля стало появление шкалы нониуса, значительно повысившей точность измерений.

В конце XVIII века в Англии появились первые металлические штангенциркули с нониусом. Это было связано с развитием машиностроения и необходимостью точных измерений в промышленности. В массовое производство штангенциркули поступили в 1860-х годах. Американская компания Brown & Sharpe наладила их производство, сделав приборы доступными для широкого круга потребителей.

В конце XX века появились цифровые модификации штангенциркулей. Первыми их серийный выпуск освоили немецкие и японские (Mitutoyo) производители.