Предполагается, что самопрялка появилась в Индии, откуда распространилась по миру. В Европе появилась в начале XIV века. «Самопрялка» состоит из доски с установленным на ней цилиндром с горизонтально закрепленным веретеном. На Руси самопрялки разделяли на русские (стояки) и чухонки (лежаки). У русских колесо располагалось перпендикулярно полу, у чухонок — под углом.

Когда к прялке добавили рогульку, в XV веке, прядение уже не надо было прерывать на намотку. Стержень веретена теперь стал служить осью, на которой закреплены катушка и рогулька. Два конца рогульки выступают за катушку. Исходная ровница проходит через глазок в кончике веретена, затем через крючок одного из концов рогульки и идет на катушку. Катушка и рогулька связаны с приводным колесом двумя отдельными ремнями, каждая своим, и благодаря разнице в диаметрах шкивов рогулька вращается быстрее катушки. Быстро вращающаяся рогулька скручивает ровницу в нитку, прежде чем последняя ляжет на катушку, вращающуюся с меньшей скоростью.

В XVI веке появилась педаль для вращения колеса. Палка-держатель кудели вставлялась в нижнюю перекладину прялки так, чтобы было удобно работать. Кудель закреплялась также в «донце» на верхней перекладине.

Первая в мире многоверетенная прядильная и гребнечесальная машина была изобретена и построена в 1760 году русским купцом-предпринимателем Родионом Андреяновичем Глинковым. Впервые водяное колесо в качестве гидравлического двигателя было использовано для «самопрялки». Машина повышала производительность труда в пять раз.

Прялка сопровождала девушку от рождения до замужества. У восточных славян пуповину новорожденной девочки перерезали на прялке или веретене; через прялку передавали новорожденную крестной матери; клали прялку в колыбель девочки.

Прядение продолжалось весь осенне-зимний период, прерываясь лишь на рождественские праздники. В последний день масленицы женщины, празднуя окончание прядения, катались с ледяной горы на донцах прялок, при этом считалось, что чем дальше они проедут, тем длиннее уродится лен, а та, которая упадет с прялки, не доживет до осени. На Рождество или на все святки прялку и все прядильные инструменты выносили на чердак или в чулан, чтобы их духи не заплевали.

По верованиям восточных славян, нечистая сила (кикимора, домовой, русалка, ночница и др.) прядёт тогда, когда прялка оставлена на ночь (или на праздник) с неоконченной куделью или без благословения. Иногда, оставляя прялку на ночь, произносили оберег: «Хозяюшко домовой, не трогай моей прялочки, пусть она тут лежит», а веретено убирали.

Прялка служила оберегом для девушки. У русских для лечения детей от ночного плача и от испуга клали под колыбель мальчику топор, а девочке — прялку; чтобы вылечить бессонницу у девочки, под матицу с приговором втыкали прялку с куделью или веретеном.