Слово «пяльцы» произошло от «пяло» (шест, доска для растяжки чего-либо, распорка) и обозначает, как написано в словаре В.И. Даля, «женский рукодельный верстак: раму для впяленья ткани, по которой шьют, которую стегают». Отсюда, предположительно, известное выражение «пялить глаза», то есть «стойко, упорно глядеть на что-то». Вышивание, кстати, невозможно представить без напряженного, внимательного всматривания в работу. Этот вид женского рукоделия сначала освоили народы Азии, а вслед за ними греки и римляне.

Первые письменные упоминания о русских вышивках относятся к X–XII векам. В «Домострое» говорится о «прозрачном» вышивании по полотну как о работе, требующей большой усидчивости, терпения и вырабатывающей характер женщины. Это рукоделие называлось пяличным делом. «Прилежание пяличное» осваивалось девочками с раннего возраста. Девушки, усвоившие несколько техник вышивки, способны были на «хитроручное изрядство». А женщины, знающие все секреты вышивального искусства, владели мастерством «шелковидного ухищрения».

Некоторые швы, например, крест, удобно выполнять и без пялец. Однако чаще всего пяльцы помогали туго натянуть ткань и сделать работу на высоком художественном уровне.

Прямоугольные пяльца предназначались для вышивания холста больших размеров и настенных панно, собираемых из отдельных кусочков.

Для золотного шитья натяжение ткани на пяльцы особенно необходимо. Здесь на ткань сначала приклеивается картон, который затем обшивается золотной нитью. Золотошвейки работали в самой лучшей, так называемой чистой горнице. Их орудия и инструменты были самыми простыми и дешевыми: рама, шило, ножницы, наперсток и иголка. Рама состояла из четырех скругленных брусков диаметром примерно 2,5 сантиметра и длиной 55 сантиметров (иногда больше, в зависимости от размера вышивки). Отступив от края, бруски наглухо перевязывали веревками крест-накрест так, чтобы просвет рамы имел приблизительно 46–48 сантиметров. Швея садилась на стул или скамью, ставила раму на колени, опирая ее верхний конец на стол, и вышивала.