Слово «пяльцы» произошло от «пяло» (шест, доска для растяжки чего-либо, распорка) и обозначает, как написано в словаре В.И. Даля, «женский рукодельный верстак: раму для впяленья ткани, по которой шьют, которую стегают». Отсюда, предположительно, известное выражение «пялить глаза», то есть «стойко, упорно глядеть на что-то». Вышивание, кстати, невозможно представить без напряженного, внимательного всматривания в работу. Этот вид женского рукоделия сначала освоили народы Азии, а вслед за ними греки и римляне.
Первые письменные упоминания о русских вышивках относятся к X–XII векам. В «Домострое» говорится о «прозрачном» вышивании по полотну как о работе, требующей большой усидчивости, терпения и вырабатывающей характер женщины. Это рукоделие называлось пяличным делом. «Прилежание пяличное» осваивалось девочками с раннего возраста. Девушки, усвоившие несколько техник вышивки, способны были на «хитроручное изрядство». А женщины, знающие все секреты вышивального искусства, владели мастерством «шелковидного ухищрения».