Медаль учреждена Указом Президиума Верховного Совета СССР от 17 октября 1938 года. В последующем в описание медали и в Положение о медали были внесены изменения Указами Президиума Верховного Совета СССР от 19 июня 1943 года и от 16 декабря 1947 года. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 28 марта 1980 года утверждено Положение о медали в новой редакции.

Медаль «За отвагу» учреждена для награждения за личное мужество и отвагу, проявленные при защите Отечества и исполнении воинского долга. Медаль для поощрения военных, проявивших в бою личностную отвагу, включая военнослужащих штрафных рот. Экземпляры первых выпусков крепились к 4-угольной колодке на штифто-гаечном креплении. В 1943 колодку заменили стандартной 5-угольной. Наградной знак изготавливался из серебра 925 пробы, на лицевой стороне изображены контуры 5-башенного танка и трех летящих друг за другом боевых истребителей.