Получила свое название из-за особенностей ворота: разрез на рубахе был не спереди, как принято на современных рубашках, а сбоку, обычно слева. Часто рубаху дополнял воротник «стойка» (прямая полоска ткани, перегнутая пополам), застежка на пуговицы. Косоворотками на Руси называли любую одежду или одеяние с косым воротом. 

«Прабабушкой» косоворотки была «прямоворотка»: домотканое полотно складывали пополам и сшивали по боковому шву, а спереди делали надрез, чтобы было удобнее надевать рубашку. Затем пришивались рукава и делались специальные вытачки под мышками, называемые ластовицами.

Существует несколько теорий происхождения косоворотки. Большинство исследователей склоняются к тому, что это традиционная русская одежда, возникшая, естественно, сама собой, в славянской древнерусской культуре. Другая теория говорит о том, что застежка у ворота на сторону появилась после нашествия татаро-монгол, чтобы на Руси был отличительный вид от татарских рубах. Есть версия, чтобы православный крест при движении не выпадал наружу, что считалось и считается грехом, так как сам крест так и называется — нательный.

Косоворотка была вещью очень удобной, и даже после запрета Петра I на ношение традиционной русской одежды (он заменил русское платье венгерским, затем французским, а после — немецким) косоворотка не исчезла из жизни русских людей. В рубашках ходили постоянно: простолюдины использовали как верхнюю одежду, знать — как нижнее белье. Ее носили навыпуск, не заправляя в брюки. Подпоясывались шелковым шнуровым поясом или тканым поясом из шерсти (кушаком). Пояс мог иметь на концах кисти. Завязка пояса располагалась с левой стороны.

Ткани для косовороток могли быть неокрашенными (для повседневных рубашек) или красились мастерами. Цвета рубах разные: чаще белые, синие и красные. Самой нарядной считалась красная косоворотка, которую часто носили женихи. На праздники тоже старались надевать косоворотку именно красного цвета.

 
Рубаха обязательно украшались вышивкой, даже если она была повседневной.

Косоворотку продолжают носить не только участники фольклорных коллективов и артисты на выступлениях «русской народной» тематики, старообрядцы до сих пор носят кафтан и косоворотку на богослужения, подчеркивая аутентичность русского костюма.