Иван Яковлевич Воронков родился в 1919 году в деревне Глухониколаевка Калачинского уезда (в настоящее время входит в Нижнеомский район Омской области) в крестьянской семье. После семи классов школы работал в колхозе. В 1935 году семья Воронковых переехала в г. Барабинск, где Иван устроился на работу в паровозное депо станции Барабинск.
Иван Воронков начал службу в Рабоче-крестьянской Красной армии в 1939 году. В марте 1943-го его отправили на фронт. Сражался на Северо-Западном и Степном фронтах в 5-м гвардейском артиллерийском полку, занимая должность командира орудия. В августе 1943 года он участвовал в ожесточённых боях под Старой Руссой.
Иван Воронков проявил мужество и героизм при форсировании Днепра и удержании плацдарма на его правом берегу. В ночь на 1 октября 1943 года, переправившись через реку в районе села Переволочна, подразделения Красной Армии вступили в бой, чтобы расширить созданный плацдарм. Орудия 5-го гвардейского артиллерийского полка были распределены для поддержки пехотных подразделений и размещены на открытых позициях для ведения огня прямой наводкой. В первые дни боёв на плацдарме, отражая атаки противника, расчёт Ивана Воронкова уничтожил до 50 вражеских солдат. За проявленную воинскую доблесть командир орудия был удостоен медали «За боевые заслуги». В период боёв по удержанию Днепровского плацдарма, со 2 по 14 октября 1943 года, расчёт Ивана Воронкова участвовал в отражении шести контратак, в ходе которых было уничтожено 12 единиц вражеской техники и до взвода живой силы противника. 14 октября 1943 года в районе села Анновка при отражении атаки танков противника, прорвавшихся в тыл дивизии, Иван Воронков погиб. Похоронен в братской могиле в селе Днепровокаменка Верхнеднепровского района Днепропетровской области.
Из письма гвардии старшего лейтенанта Ганина А.В. матери Воронковой Наталье Никитичне: «Ваш сын служил у нас младшим командиром, являлся членом ВКП(б). Он был образцом дисциплины, достойным сыном Родины. В борьбе с врагом проявил мужество и храбрость. Шел жестокий бой с немцами за расширение плацдарма на правом берегу Днепра. Иван Яковлевич с группой бойцов отражал атаки противника. Воронков был ранен, но не ушел от орудия. Последний человек из расчета был убит, и коммунист Воронков один продолжал вести бои, истекая кровью. Иван Яковлевич трагически погиб. Его смерть наступила в огне. Уже будучи раненым, он сгорел на снарядах».
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 20 декабря 1943 года за успешное форсирование Днепра, надёжное закрепление плацдарма на западном берегу реки и проявленные при этом отвагу и героизм гвардии старшему сержанту Воронкову Ивану Яковлевичу посмертно было присвоено звание Героя Советского Союза.
