Вводить лекарства в организм не только через рот, но и внутривенно пытались еще древнегреческие целители. Гиппократ для этого использовал свиной мочевой пузырь и вставленную в него деревянную или тростниковую трубочку. В вене делали надрез (эта процедура называется венесекцией) и через трубочку вводили лекарство.
Шприц в его современном виде появился в середине XIX века. К 1844 году относятся эксперименты ирландца Френсиса Райнда, который использовал прибор с «тягой» для введения морфина вдоль нерва при лечении невралгии. Эксперты считают, что шприц одновременно и независимо друг от друга изобрели шотландец Александр Вуд и француз Шарль-Габриель Праваз. Шприц Праваза изначально использовали в ветеринарии. Вуд же работал с людьми — с помощью шприца вводил пациентам морфин как обезболивающее средство. Инъекции морфина быстро вошли в моду у представителей высшего и среднего класса. Для этой процедуры был создан мини-шприц с кожаным поршнем, который прикрепляли к цепочке карманных часов.
После открытия Луи Пастером болезнетворных микроорганизмов шприцы начали дезинфицировать. В конце XIX века благодаря французскому стеклодуву Фурнье, имя которого не сохранилось, появились стеклянные многоразовые шприцы, которые можно было легко и удобно кипятить. Но из-за многократного использования иглы быстро тупились, и инъекции становились болезненными. Чтобы уменьшить болевые ощущения, перед применением иглу нужно было заточить на специальном бруске.
Многоразовые шприцы выпускала французская фирма Luer. В 1906 году в России был разработан стеклянный шприц с металлическим поршнем, который назвали «Рекорд». Одноразовый пластиковый шприц появился в середине 1950-х годов. Над его созданием трудился фармацевт из Новой Зеландии Колин Мердок.
Шприцы стали использовать гораздо чаще после появления инсулина в 1922 году. Одноразовый инсулиновый шприц с маленькой иглой и объемом в 1 кубический сантиметр был выпущен в 1969 году.