В Древней Руси до появления современных утюгов использовались рубель и скалка, которая представляла собой деревянный цилиндр с круглой ручкой. Влажное бельё наматывалось на скалку, а затем разглаживалось при помощи рубеля — деревянного бруска длиной от 60 до 80 см с рифлёной рабочей стороной. Этот процесс был трудоёмким, что стало причиной появления пословицы «Не мытьём, так катаньем». Рубель имел короткую ручку и гладкую или украшенную росписью поверхность. Вплоть до XX века это было самое дешёвое и самое распространённое гладильное приспособление.

В Средние века появились первые утюги, которые представляли собой металлические плиты, нагревавшиеся на открытом огне. Их использовали для глажки одежды, при этом одежду покрывали тканью, чтобы избежать появления пятен от сажи. Глажка не только устраняла складки на одежде, но и выполняла важную функцию — уничтожала микробы и предотвращала появление плесени.

С появлением тонких тканей в моду вошли воланы, рюши, оборки, и возникла необходимость их тщательной глажки. Спрос родил предложение: появились первые чугунные утюги. Перед глажением такой утюг ставили в печь, где он нагревался. Чугунный утюг разогревался очень долго — не менее 30 минут, а горячим его невозможно было брать без прихватки. Поэтому вскоре такие утюги усовершенствовали: их стали делать парными — с одной съёмной ручкой на два чугунных основания. Пока одним гладили, второе основание нагревалось, так что процесс глажки заметно ускорялся.

Утюги были дороги и недоступны большей части населения. Их передавали по наследству в числе семейных реликвий, а во время праздников выставляли на видном месте рядом с самоваром и с гордостью демонстрировали гостям.

В XVIII веке утюги стали более доступными и не такими тяжёлыми. Появились полые внутри духовые утюги, у которых откидывалась крышка для загрузки горячего угля, из-за чего их ещё называли жаровыми. С боков у утюга имелись отверстия для раздувания углей, а у некоторых — труба. Старый утюг на углях — довольно необычное приспособление. Он имеет деревянную ручку для удобства. По форме такой же, как и современный, сужен с одной стороны. Произведён из металла. Он разогревается благодаря углям внутри, которые нужно постоянно поддерживать в горящем состоянии, чтобы погладить всё бельё. Чтобы снова разжечь уже остывшие угли в духовом утюге, в отверстия дули либо размахивали утюгом из стороны в сторону. Соответственно, регулировать температуру такого утюга довольно сложно.

Такие утюги не отличались удобством и безопасностью: искры и мелкие угольки то и дело вылетали из жаровни, оставляя на одежде опалины и дырки.

В конце XIX века стали делать десятисантиметровые дорожные утюжки, которые нагревались от плиты.

Некоторые заводчики украшали утюги своими инициалами, другие — узорами.