Первые утюги появились еще в глубокой древности. В IV веке до нашей эры в Древней Греции одежду из полотна разглаживали с помощью горячего металлического прута, напоминавшего скалку. Использовались и слегка обработанные нагретые булыжники. В XVIII–XIX веках утюги уже имели форму, близкую к современной.

В России утюги стали использовать в начале XVII века. До этого белье наматывали на скалку, после чего несколько раз тщательно прокатывали рубелем — длинной деревянной плашкой с ребрами на нижней поверхности и рукоятью на конце. Такая техника глажки белья сохранилась в некоторых деревнях до конца XX века.

 
В XVII веке появились утюги, которые наполняли горящими углями изнутри. Наиболее распространены были калильные утюги — их ставили на разогрев в русскую печь.

 
Цельнолитой чугунный калильный утюг пришел на смену паровому или угольному утюгу. Он был тяжелее и мог достигать 10 кг. Большие приспособления использовали для глажки грубых тканей, миниатюрные — для более тонких и легких. Часто использовали для глажки два утюга одновременно: пока хозяйка работала одним, второй нагревался на печи.

 
Металлические утюги в те времена стоили довольно дорого. Наличие их в семье считалось признаком благосостояния. Часто утюги передавали по наследству из одного поколения в другое. Иногда они даже входили в приданое невесты. В Урене можно было приобрести такое изделие на ярмарке, которая проходила трижды в год, либо на торжке, который устраивали каждый понедельник. Торговали утюгами как местные мастера, так и приезжие из других уральских и сибирских городов.

В портняжном деле существовали специальные утюги. Например, для проглаживания тонких тканей и мелких деталей одежды — манжет, воротничков, кружев — пользовались маленькими утюжками, размером всего лишь с пол-ладони; для труднодоступных мест на предметах одежды — в области рукава, плеча, подмышек или особой отделки платья — для драпировок и буфов, фестонов и сборок гладили специальными приспособлениями. Были специальные утюги и для шляп и для перчаток.