Первым известным человечеству оружием остаётся дубина. А копьё было вторым. Следы его происхождения теряются где-то в тёмных глубинах каменного века. Но при этом оно, в отличие от дубины, продержалось в качестве серьёзного военного оружия аж до восемнадцатого столетия от Рождества Христова. Последняя кавалерийская пика была снята с вооружения европейских армий вообще в начале XX века. На фоне магазинных винтовок и пулемётов она уже смотрелось анахронизмом.
Первоначально представляло собой заостренную палку, позднее — древко с наконечником. Копье — один из наиболее древних видов оружия. Его расцвет начинается еще в бронзовом веке, когда появление металла повлекло расширение и разнообразие форм наконечников. Вначале наконечник привязывали с внешней стороны древка за хвостовик, позже наконечник либо одевали как перчатку и при наличии внешних кольцеобразных ушек туго привязывали шнурком, пропущенным через ушки, расположенные в нижней части наконечников. Иногда он сам расклинивал древко. Еще в долинах Тигра и Евфрата, где возникали древние города-государства, военные силы состояли из свободных общинников. И ядро этого войска состояло из взрослых, солидных мужей, глав семейств. Они объединялись в фалангу— строй из нескольких шеренг пеших копейщиков, прикрытых щитами и наступающих плечом к плечу. Их удар был неотразим. В Древней Руси копье являлось самым распространенным видом вооружения. Копейщик являлся основой русской армии. Опытный воин метал копье очень точно. Для этого ему было необходимо много тренироваться с мишенями. Дальность полета копья, брошенного рукой, составляла 30–40 метров.
Со времён заточенной и обожжённой для твёрдости палки копьё потихоньку эволюционировало, разделившись на несколько разновидностей:
