Работа по созданию первого советского переносного противотанкового комплекса для мотопехоты с полуавтоматической системой управления была задана Решением Комиссии Президиума Совета Министров СССР от 18 мая 1966 года.

Был создан комплекс 9К111 «Фагот», позволяющий оператору не следить за ракетой на траектории полета. Определение положения ракеты в пространстве и углового отклонения от линии визирования производится с помощью оптического координатора в приборе наведения пусковой установки, который принимает излучение установленной в заднем торце ракеты лампы-фары. Выработка команд управления наземной аппаратурой управления и передача их на борт ракеты по двухжильной проводной линии связи (ПЛС) осуществляется автоматически в зависимости от отклонения ракеты от линии визирования.

В последующие годы все элементы комплекса были модернизированы, и в настоящее время на вооружении ВС РФ состоят их модернизированные модификации 9П135М-1, 9М111М, 9В811М, 9В812М-1.