Командно-штабная машина (КШМ) — это гусеничная или колёсная машина высокой проходимости, оснащённая различными средствами связи, а также специальной связи и навигации, аппаратурой для управления войсками в оперативном или тактическом звене. Входит в состав подвижного полевого пункта управления. Внутри КШМ оборудуются автоматизированные рабочие места.
В связи с бурным развитием Воздушно-десантных войск в СССР для поддержки десанта и непосредственно высадки парашютным способом была разработана БМД-1. Но несмотря на то, что по своим характеристикам и узлам это была, по своей сути, уменьшенная БМП, она не могла перевозить большое количество десанта внутри себя (экипаж 3 человека и 5 человек десанта). В связи с этим для транспортировки личного состава на Волгоградском тракторном заводе была разработана БТР-Д на базе БМД-1, которая могла выполнять функции перевозки личного состава (десант 14 человек). На базе данной машины разрабатывались и другие специальные машины, такие как БТР-Д «Скрежет», БТР-Д «Робот», а также «Сорока».
В звено полк-бригада в 1975 г. на вооружение поступила БМД-1КШ «Сорока». Для размещения в корпусе дополнительного оборудования изъяли курсовые пулеметные установки, амбразур для стрельбы из автоматов в корпусе также нет. Рядом с люком механика-водителя появились люки для посадки офицеров, перенесенные с крыши среднего отделения. Командирскую башенку сдвинули назад и сместили к левому борту. В лобовом листе броневой рубки среднего отделения выполнены три световых окна с бронекрышками (как на опытном «объекте 925») для улучшения условий работы офицеров штаба.
«Сороку» оснастили двумя радиостанциями Р-123 (Р-123М), двумя Р-111, радиостанцией КВ диапазона Р-130 (дальность связи до 50 км при работе на 4-м штыревую антенну, для увеличения дальности можно использовать радиомачту). УКВ станции Р-123М иР-111 имеют возможность автоматической настройки любых четырех заранее подготовленных (фиксированных) частот. Радиостанции могут работать независимо и одновременно при выборе частот по таблице вариантов рабочих частот. Снаружи на корпусе размещены складные антенные устройства. Имеются два съёмных столика для работы офицеров штаба.
На данный момент «Сорока» не состоит на вооружении Вооружённых сил Российской Федерации. Но Воздушно-десантными войсками активно применяются более современные модели на базе БМД-2, БМД-3 и БМД-4.
В зоне проведения специальной военной операции применяется Воздушно-десантными войсками в качестве мобильных штабов для обеспечения командования на различных участках фронта.
