Впервые церковь в селе Ундол упоминается в 1628 годом в патриарших книгах. В них говорится, что «церковь Воскресения господа Бога и Спаса нашего в селе Ундол» находится в вотчине Федора Васильевича Головина. Там же говорится о том, что с церкви взималась дань в 11 алтын. Скорее всего, храм был небольшой и построен из дерева. Храм не сохранился до наших времен, и достоверно неизвестно, когда он был разрушен. Вероятно, уже после 1746 года. В патриарших книгах храм Воскресения упомянут.

Село разрасталось, и встала необходимость строительства новой церкви. По местному преданию, место для строительства храма было избрано самою Богородицей. Два раза  происходили явления Казанской иконы Божией Матери рядом с источником. Около него  и построил новую каменную церковь в честь Казанской Богоматери в 1693 году местный помещик Петр Васильевич Головин. Ее и посещал Александр Васильевич Суворов, будучи владельцем села Ундол. При нем был пристроен к церкви тёплый придел преподобного Сергия Радонежского.

Позднее, в 1859 году, пристраивается теплая трапезная с престолом Святителя и чудотворца Николая и колокольня. В 1870 году на церковные средства церковь и колокольню обнесли оградой. В таком виде она сохранилась до наших времен. В советские времена церковь закрыли и осквернили, приспособив ее под авторемонтную мастерскую. Не сохранилось и дореволюционное внутреннее убранство храма. Казанскую церковь начали реставрировать уже в 1990-е годы.

 Материалы предоставил из личного архива краевед Антонов Владимир Александрович — бывший старший научный сотрудник исторического отдела ФГБУК «Государственный Владимиро-Суздальский историко-архитектурный и художественный музей-заповедник».