После присоединения в 1552 году к Русскому государству Казанского ханства, воевода Иван Нагой в 1574 году основал Уфимское укрепление. В 1586 году оно получило статус города, который стал главным опорным пунктом на землях башкир.

В 1725 году яицкие казаки основали Сакмарский городок. С переходом в 1734 году в русское подданство киргиз-кайсаков Малой и Средней орды, на реке Орь были построены крепость и город Оренбург. В следующем году началась постройка укреплений с севера, со стороны Сибири. К 1739 году все земли, населённые башкирами, оказались окружёнными кольцом укреплённых городков.

Одновременно с основанием крепостей, наместник Оренбургского края адмирал Иван Иванович Неплюев заботился и о прочном устройстве в нём казачьего населения, признавая его наиболее способным к охранению пограничных линий. На основании Высочайших указов Исетские казаки из Сибирского ведомства были выделены и переданы в Оренбургское. По силе указа 1736 года с прежних пограничных линий были собраны люди «прежних служб» и направлены в Оренбургский край.

Все эти казаки составили в 1748 году по проекту Неплюева Оренбургский нерегулярный корпус, или Оренбургское нерегулярное войско. Лишь часть казаков состояла на постоянном жаловании.

Особое место среди представителей народов Уральского региона, входящих в контингент Уральского и Оренбургского казачьих войск, занимали башкиры. Их всегда выделяла склонность к военному делу, природная выносливость, приспособленность к суровым климатическим условиям края, храбрость и организованность. Кроме охраны Оренбургской линии со второй половины XVIII века башкиры стали привлекаться к участию в войнах.

Пугачёвский бунт и постоянные набеги киргизов сильно расстроили линейную службу казаков, вследствие чего в апреле 1798 года Оренбургское казачье войско получило новое административное устройство, а именно: казачье и инородческое население Оренбургского края было разделено на 24 кантона, во главе которых были поставлены кантонные начальники с их помощниками и писарями.

8 июня 1803 года было утверждено положение об оренбургском казачьем войске в составе 5 кантонов и Оренбургского казачьего тысячного полка; войску впервые была установлена форма обмундирования.

После Отечественной войны 1812 года среди казаков оказалось несколько тысяч военнопленных армии Наполеона. Впоследствии оренбургские французы и их потомки были приняты в российское подданство и приписаны к Оренбургскому казачьему войску.

12 декабря 1840 года было Высочайше утверждено Положение об Оренбургском казачьем войске — оно получило сплошную территорию, внутри которой находилось около десятка деревень частных владельцев и несколько городов.

18 февраля 1912 года был утверждён нагрудный офицерский знак Оренбургского казачьего войска. Знак состоит из геральдического щитка, разделённого на две части. В верхней — герб Оренбургской губернии. В нижней части на золотом поле лук и две стрелы, обращённые вниз. Щиток окаймлен голубой эмалевой лентой, завязанной внизу бантом, с датой «1574». Изготовление производилось фирмой «Э. Кортман».