В 1547 году 17-летний Иван IV объявил себя царем. Это событие представляло собой важный шаг на пути к утверждению в Русском государстве самодержавия, а для соседей стало сигналом того, что в новое царствование внешняя политика Москвы будет весьма активной. В это время перед русским царем открылись новые возможности для расширения внешних связей государства. Иван IV упорно старался возродить русскую морскую торговлю через Балтийское море.

Поводом для войны 1558–1583 годов стала неуплата ливонцами дани с Юрьевской волости (современный Тарту), которой они владели по условиям перемирия, заключенного в 1503 году с правительством Ивана III, и отказ удовлетворить требование Москвы о свободном проезде через Ливонию русских и иностранных купцов.

В январе 1558 года из Вильны поступило тайное известие, что в нарушение условий перемирия с Москвой Ливония заключила военный союз с Литвой. Иван IV приказал своему войску вторгнуться в Ливонию. Получив приказ не тратить времени на осаду замков и городов, оно прошло от Пскова до Ревеля и Риги, разорив всю страну. Магистр Ливонского ордена Фюрстенберг отправил к русскому государю своего родного брата с просьбой о прекращении военных действий. Иван IV дал согласие на возобновление перемирия, однако оно было сорвано еще до прибытия ливонских послов в Москву.

В мае 1558 года произошла стычка между войсками гарнизона крепости Нарва и русского Ивангорода. В Страстную пятницу ливонцы с крепостных стен Нарвы начали артиллерийский обстрел находящегося на другом берегу русского Ивангорода. В ответ на это заговорили пушки русских. Воеводы Алексей Басманов и Даниил Адашев повели на штурм свои полки. В городе начался большой пожар, и стража противника оставила стены для борьбы с огнем. Численность русских войск была невелика, однако противник не устоял перед внезапным и стремительным натиском. Московские ратные люди смогли быстро организовать переправу и проломить ворота. Ливонцы, понимая бесполезность сопротивления, вечером того же дня сдались, поставив условием разрешение на свободный отход. Оставшиеся жители Нарвы были приведены в русское гражданство. Ливонская война в целом закончилась для России неудачно, а Нарву в 1581 году захватила шведская армия. Но в 1704 году она снова была взята войсками Петра I и еще долго оставалась в составе Российской империи.