Самые первые штурвалы были на судах настолько давно, что о точном времени их появления, как и о том, кто был изобретателем первого рулевого колеса, сейчас очень сложно сказать что-то определённое. Считается, что впервые штурвалы стали использоваться на голландских торговых судах — флейтах, первое из которых вышло в открытое море в 1595 году, а сконструировал его мастер-корабел Питер Янсзон Лиорн из городка Хорн.

Массовое появление рулевого колеса на плавательных средствах началось после 1664 года, и произошло это благодаря нидерландскому судостроению. В Голландии свершился зрелищный выход в море военного корабля «Королева Екатерина», оснащенного сотней пушек. А примерно через столетие у берегов Свири и в водах Финского залива постройкой флейт занимался и император Петр Первый.
Судовой штурвал состоит из 4-х элементов:

Принцип работы первых штурвалов был очень простым. Прочный канат оборачивался в несколько узлов и закреплялся на оси рулевого колеса. Оба конца каната опускались вниз сквозь палубы, проходили через блоки и крепились к румпелю. Когда штурвал поворачивался, один конец каната натягивался и перемещал румпель, и так менялся курс корабля.

Со временем конструкция штурвалов претерпевала многие изменения. В XIX веке управлять судном стало проще за счет внедрения рулевых машин и уменьшения диаметра колеса. Еще позднее тросы заменили на шестерни и гидравлические усилители.

В русско-японскую войну 1904–1905 годов и в Первую мировую войну 1914–1918 годов часть пароходов Добровольного флота была вооружена и использовалась в качестве военных кораблей, а другие служили госпитальными и транспортными судами (в 1905–1906 годах перевозили на родину войска и пленных с Дальнего Востока).