Первые палеолитические Венеры были найдены в 1864 году на юго-западе Франции в местечке Ложери-Бас. Они стали свидетельством развития искусства у древнего человека. Впервые в России женская статуэтка похожего типа была обнаружена на территории стоянки Костёнки 1/I в 1915 году во время раскопок под руководством Стефана Винценты Круковского.

В дальнейшем Костёнковская палеолитическая экспедиция на протяжении десятков лет собрала самую богатую коллекцию произведений палеолитического искусства малых форм. Первые находки отправились в коллекцию санкт-петербургской Кунсткамеры.

Палеолитические Венеры представляют собой небольшие по размерам, высотой от 6 до 16 сантиметров, скульптурные изображения обнаженных женщин. В исполнении некоторых работ прослеживаются общие черты: стоящая фигура, голова чуть наклонена к груди, руки тонкие и непропорциональные туловищу.

Ряд статуэток обнаружили в ямах-хранилищах и в культурном слое без привязки к какому-либо объекту. Многие из найденных фигурок были повреждены. Как полагают исследователи, это связано с тем, что они не представляли большой ценности для владельцев, не хранились в капищах, а использовались в каких-то кратковременных ритуалах, после чего утрачивали свое значение.

Среди многообразия Венер ученые выделяют пожилых женщин («бабушки»), женщин среднего возраста («матери») и молодых женщин («девушки»). Вопрос о назначении женских статуэток остается открытым. Прежде всего потому, что они дошли до нас вырванными из культурного контекста. Это открыло широкое поле для интерпретаций.

Российский исследователь костёнковских стоянок Пётр Петрович Ефименко выдвинул предположение, что палеолитическая Венера — это образ прародительницы и защитницы рода. Также ученые допускали, что Венер использовали в различных обрядах племени, что подтверждалось большим количеством обнаруженных разбитых статуэток. Не отрицалось и эстетическое значение фигурок.

Помимо костёнковских стоянок женские палеолитические статуэтки были обнаружены в Гагарино, Авдеево и Хотылёво. Они заметно отличались по форме и позе. В Гагарино и Хотылёво палеолитические Венеры изображались полусидя, с более условными внешними чертами.