Князь жил с 1676 по 1730 годы. Как генерал русской армии он бывал почти во всех петровских походах и не раз получал ранения. В битве при Лесной он повредил руку и ногу, но продолжил сражаться.
Царь так доверял князю, что поручал ему в том числе и щепетильные гражданские дела — расследование многочисленных случаев казнокрадства. «Птенцы гнезда Петрова», как метко назвал царских сподвижников Александр Пушкин, оказались довольно склонными к злоупотреблению доверием.
В 1719 году Григорий Юсупов получил звание генерал-майора, а в 1722 году стал сенатором. Уже при Петре II его семье отошли многие земли Курской губернии, в том числе слобода Ракитная. Тот же император пожаловал князю нынешний Юсуповский дворец в Москве.
Человек внешне очень закрытый, в последние месяцы жизни Юсупов публично сделал смелое политическое заявление. Во время встречи в Кремле с будущей императрицей Анной Иоанновной он обратился к ней от имени генералитета и дворян. Князь призвал ее сохранить самодержавие без всяких ограничений, несмотря на договор «Кондиции» — эту бумагу она предварительно подписала с Верховным Тайным Советом. По документу власть монарха предлагалось ограничить либо с помощью парламента или выборного совета, либо другими мерами. Императрица выслушала князя и прилюдно разорвала «Кондиции», а Тайный Совет разогнала.
Краткую характеристику Юсупову дал посол Испании при российском дворе:
