Андрей Ярославцев был писателем, другом и первым биографом Петра Ершова. Высшее образование он получил на философско-юридическом факультете Петербургского университета. Состоял цензором в Санкт-Петербурге. Сотрудничал с журналами «Отечественные Записки», «Библиотека для Чтения», «Сын Отечества», «Литературная Газета» и другими изданиями. Автор книг: «Любовь музыканта», «Князь Владимир Андреевич Старицкий», «Прогулка на Иматру», «На даче и на бале», «О личности Гамлета в шекспировой трагедии», «Надежда Александровна Дестунис» и других.

В книге «Петр Павлович Ершов, автор сказки „Конёк Горбунок“» приведены воспоминания об их учёбе и встречах с ним, а также страницы писем Ершова. Ярославцев писал книгу вскоре после смерти автора «Конька-Горбунка», взяв за основу значительное количество писем Ершова, которыми располагал. Ценность издания в том, что оно стало первым источником, откуда можно было узнать что-либо о жизни Ершова и об истории создания «Конька-Горбунка». Оценивая значение знаменитой сказки, Ярославцев поставил Ершова в один ряд с Ипполитом Богдановичем и Александром Грибоедовым, которые увековечили своё имя в русской литературе одним произведением, — Богданович «Душенькой», Грибоедов — «Горем от ума».

Многое, о чём сообщает биограф Ершова, приходится принимать на веру, так как сохранилось мало документов, подтверждающих или опровергающих его правоту, но именно эта книга легла в основу всех последующих биографических очерков и исследований о Петре Ершове.

Из воспоминаний Ярославцева: «И, видимо, Ершов тяготился всё более и более пребыванием в Петербурге, даже в нашем небольшом кружке, где он мог уже не стесняться ничем, он иногда выражался: „Нет, поскорей бы из вашего Петербурга!“. Он не посетил ни музеев, ни театров, даже уклонился от приглашений в театр. Не решился он так же быть и на свадьбе одного хоть и дальнего, но уважаемого им родственника: свадьба праздновалась не в духе его — довольно парадно. Он не отдался ни любопытству, ни любознательности…»