Давид влюбился в Вирсавию, жену воина Урии. Он соблазнил её, пока муж был в военном походе. После ночи с Давидом Вирсавия забеременела. Царь сразу же вызвал Урию обратно в город, якобы ради отчёта о ходе битвы. На самом деле он надеялся, что воин проведёт ночь с женой, и тогда беременность никого не удивит. Но Урия поклялся не отдыхать, пока его соратники остаются на поле боя. Поняв, что связь с Вирсавией скрыть не получится, Давид решил избавиться от Урии.

Приказ был исполнен. Обманутый муж погиб, а царь женился на вдове. Поступок выглядел особенно вероломно, потому что именно Урия принял из рук царя и доставил командиру жестокое послание о своей смерти. Момент вручения письма художник отразил в картине.

Контрасты глубоких теней и яркого освещения подчеркнули драматичность сюжета. Жесты героев также красноречивы: Урия прижал руку к сердцу и открыто смотрит на царя, Давид решительно указывает в даль. Непреклонность Давида обретает тут особенный смысл: ведь он был любимцем Бога, помазанным им на царство — и Давид знает, что сейчас совершает грех.

Позже, в течение 1620-х годов, мастер стал постепенно изменять манеру в сторону спокойных классицистических картин. В зрелые годы он часто писал классически-уравновешенные композиции с более деликатными контрастами.

Исследователи не смогли точно определить год создания картины «Давид передает письмо Урии». Ориентировочно мастер написал ее после отъезда в Рим в 1921 году, но не известно, насколько позднее. Хотя исследователи подчеркивают, что полотно «Давид передает письмо Урии» тяготеет своим стилем гораздо больше к «il vero Guercino», чем к поздней манере.