Предшественником челесты был «камертонный клавир», изобретенный в 1788 году англичанином Чарльзом Клаггетом. В 1860-х годах французский мастер Виктор Мюстель создал похожий инструмент и назвал его «дульситон». Позже его сын — фортепианный мастер, изготовитель фисгармоний и органов Огюст Мюстель — доработал механизм. Он заменил камертоны на стальные пластины с резонаторами. Новый инструмент назвали «челеста». Огюст Мюстель запатентовал свое изобретение в 1886 году.

Челеста впервые была представлена на Всемирной выставке в Париже в 1889 году. Инструмент был награжден Гран-при выставки, а сам Мюстель получил в награду Орден Почетного легиона.

Пётр Ильич Чайковский одним из первых узнал о появлении в Париже челесты. В 1891 году он лично посетил Мюстеля и был очарован неповторимым звуком нового инструмента. Петр Ильич задался целью непременно применить ее в своих оркестровых произведениях раньше других композиторов в России.

О приобретении этого инструмента композитор просил своего издателя Петра Юргенсона, но с условием, чтобы он эту покупку осуществил втайне и о ней не стало бы известно раньше времени другим российским композиторам. Чайковский писал ему:

Диапазон челесты — от «до» первой октавы до «до» пятой октавы. В оркестровых партитурах записывается между партиями ксилофона и арфы.

Челеста стала украшением симфонической баллады «Воевода» и балета «Щелкунчик». Композитор следовал пожеланию балетмейстера Мариуса Петипа, указавшего в либретто, чтобы музыка в сцене «Танца феи Драже» балета «Щелкунчик» звучала, как «звук падающих капель в фонтанах». Премьера балета прошла в Мариинском театре в Петербурге в декабре 1892 года и подарила новому инструменту международное признание.