В ГМИИ с 1924 г. из Румянцевского музея. В 1918 г. передана из Большого Кремлевского дворца в Румянцевский музей.

Якоб Баккер был одним из первых учеников Рембрандта в Амстердаме. Он появился в мастерской великого художника в 1632 году и оставался там около года. Усвоив до этого приёмы утрехтских караваджистов у местного живописца в Лейвардене и некоторые особенности живописи Питера Ластмана, он пришёл к Рембрандту, чтобы овладеть приёмами его знаменитой светотени и психологической характеристики героев. 

Но дарование Баккера было лишено глубины. Он склонялся к поверхностной миловидности образов и лишь чисто внешне передавал эмоциональное состояние своих персонажей. Картина «Явление ангела сотнику Корнилию» относится ко времени пребывания художника в мастерской Рембрандта. Её сюжет заимствован из Деяний апостолов: благочестивому сотнику Корнилию, жившему в Кесарии, является ангел и повелевает ему привести туда апостола Петра.