Притча о добром самарянине — одна из известных назидательных историй, изложенных в Евангелии. По преданию, один иудей шёл из Иерусалима в Иерихон. По пути на него напали разбойники, избили и сняли с него одежду. Мимо раненого прошли священник и еврей-левит, и оба даже не попытались помочь. Самарянин же остановился, омыл раны пострадавшего, посадил на своего осла, отвёз в гостиницу и снял для путника жильё за свои деньги.

Икона из коллекции Рыбинского музея-заповедника была создана в последней четверти XVIII века в городе Мологе по соседству с Рыбинском. Мастера написали для местной Крестовоздвиженской церкви шесть икон в духе барокко. Имена иконописцев не сохранились. Их работы несколько различались по манере письма и палитре: одни иконы напоминают западно-европейскую живопись с объёмно переданными фигурами и прямой перспективой, другие — основываются на принципах древнерусской живописи и обладают лишь отдельными барочными чертами — яркой палитрой и декоративностью. «Притча о милосердном самарянине» относится ко второй группе. 

Иконы, в том числе и «Притча о милосердном самарянине», были написаны на досках горизонтального формата. Они устанавливались в едином узком ряду, вероятно, одном из нижних, где обычно размещают сюжеты евангельских притч. У крестовоздвиженских образов есть ещё одна особенность — они написаны без полей.

До революции икона находилась в церкви в Мологе, а после — в Мологском краеведческом музее. Когда проектировали Рыбинское водохранилище, Молога оказалась в будущей акватории нового водоёма. Поэтому в 1936 году, еще до строительства плотины, коллекцию передали в Рыбинский музей.