Ворносков родился в 1876 году в деревне Кудрино Московской губернии в семье плотника. Четыре года он учился в школе, основанной Еленой Мамонтовой (женой мецената Саввы Мамонтова). В одиннадцатилетнем возрасте он попал в резчицкую мастерскую, созданную Еленой Поленовой, где проработал три года. 

В 1890 году Ворносков ушел из Абрамцева и, наладив деловые контакты со столярной мастерской Московского губернского земства в Сергиевском посаде, создал собственное небольшое производство в своем доме в деревне Кудрино. Резные деревянные изделия — шкатулки, ковши, ларцы, шкафчики с полированной резьбой — уже отличались от абрамцевских. 

Ворносков постоянно работал над совершенствованием своего особого стиля в резьбе: начав с геометрической абрамцевской резьбы, он перешел на плоскорельефную, не с четкой границей контура, а с мягко закругленным орнаментом. 

 
Его техническим новшеством стала полировка резьбы, благодаря которой узоры как бы пропечатывались и цвет начинал переливаться от темно-вишневого до мягко-золотистого. Ворносков ездил по базарам, смотрел и покупал у мужиков большие долбленые ковши, изучал и зарисовывал старинную посуду и утварь в Кустарном и Историческом музеях в Москве. 

В 1906 году Ворносков открыл в родном Кудрине школу-мастерскую, где начал обучать резьбе по дереву крестьянских детей с оплатой их труда. Многие его ученики стали впоследствии виртуозными резчиками, среди них также были его собственные семеро сыновей и дочь. 

Работы Ворноскова были отмечены множеством российских и международных наград. На Кустарной выставке в Петербурге в 1902 году резной шкафчик работы Ворноскова получил бронзовую медаль, в 1905 году ему была присуждена бронзовая награда на выставке в Льеже за серию анималистических скульптур, в 1906 году — бронзовая медаль в Чикаго и серебряная в Милане. В 1908 году в московском Кустарном музее при содействии мецената Саввы Морозова была устроена его персональная выставка — первая в России персональная выставка художника-кустаря.