Музей В.Г. Белинского открыт в Чембаре в 1938 году по инициативе местного краеведа А.И. Храмова при поддержке Н.К. Крупской. Первоначально размещался в доме, где проживала семья Белинских. В 1942 году музею передано здание бывшего Чембарского Уездного училища. В 1969 году дом-музей преобразован в музей-усадьбу В.Г. Белинского. С 1975 года музей-усадьба В.Г. Белинского — филиал ГБУК «Объединение государственных литературно — мемориальных музеев Пензенской области».
Главным мемориальным объектом музея является дом Белинских, сохранившийся до наших дней. Точная дата его постройки и перехода во владение семьи уездного лекаря Г.Н. Белынского не установлена. Белинские приехали в Чембар осенью 1816 года, а первое упоминание о нем относится к 1818 году.
Фондовая коллекция представлена мемориями (личные вещи В.Г. Белиского), предметами быта и убранства первой трети XIX века; иконографией В.Г. Белинского (графика, скульптура); редкими книгами XVIII–XIX вв.; коллекцией периодики (журналы) XVIII–XIX вв.; коллекцией монет России; книжной коллекцией с владельческими знаками; коллекций фотографий; перепиской родственников В.Г.Белинского — Ивановых XIX–XX вв.
