Примерно с конца XV века получил известность простой измеритель скорости — ручной лаг. Он состоял из деревянной дощечки со свинцовым грузом, к которой прикреплялся легкий трос, имеющий узлы через равные промежутки (чаще всего 7 метров). Для измерения скорости парусных судов, плававших в те времена, лаг как отметку на поверхности воды бросали за борт и поворачивали песочные часы, отмеряющие определенную продолжительность времени (14 секунд). За время, пока сыпался песок, матрос считал количество узлов, которые проходили через его руки. Число узлов, полученных за это время, давало в пересчете скорость судна в морских милях в час. Этот способ измерения скорости объясняет возникновение выражения «узел». Лаг — навигационный прибор для измерения скорости судна и пройденного им расстояния. На морских судах применяются механические, геомагнитные, гидроакустические, индукционные и радиодоплеровские лаги.

Гидродинамический лаг — относительный лаг, действие которого основано на измерении разности давления, которая зависит от скорости судна. Основу гидродинамического лага составляют две трубки, выведенные под днище судна: выходное отверстие одной трубки направлено к носовой части судна, а выходное отверстие другой трубки находится заподлицо с обшивкой. Динамическое давление определяется по разности высот воды в трубках и преобразуется механизмами лага в показания скорости судна в узлах. Кроме скорости, гидродинамические лаги показывают пройденное судном расстояние в милях.

Индукционный лаг — относительный лаг, принцип действия которого основан на зависимости между относительной скоростью проводника в магнитном поле и наводимой в этом проводнике электродвижущей силой (ЭДС). Магнитное поле создается электромагнитом лага, а проводником является морская вода. Когда судно движется, магнитное поле пересекает неподвижные участки водной среды, при этом в воде индуцируется ЭДС, пропорциональная скорости перемещения судна. С электродов ЭДС поступает в специальное устройство, которое вычисляет скорость судна и пройденное расстояние.

Гидроакустический лаг — абсолютный лаг, работающий на принципе эхолота. Различают доплеровские и корреляционные гидроакустические лаги.

Геомагнитный лаг — абсолютный лаг, основанный на использовании свойств магнитного поля Земли.

Радиолаг — лаг, принцип действия которого основан на использовании законов распространения радиоволн. На практике отсчеты лага замечают в начале каждого часа и по разности отсчетов получают расстояние плавания (принятое обозначение — буква S) в милях и скорость судна (принятое обозначение — буква V) в узлах. Лаги имеют погрешность, которая учитывается поправкой лага.