Родина Григория Андреевича Белова — небольшое село Сара в Алатырском уезде Симбирской губернии (сегодня это Сурский район Ульяновской области). Он был рожден 12 октября 1901 года в семье крестьян. По национальности русский. В селе мальчик получил лишь начальное образование, после чего с самого детства служил на Волге у купцов-промышленников матросом на баржах. В 1918-м перебрался в Самару, где устроился на пристань работать грузчиком.

Апрель 1920 года стал переломным в судьбе Белова: он поступил в Красную армию добровольцем. Тогда же успешно прошел партийные курсы, после чего устроился на службу политруком. Сражался с отрядами Нестора Махно, армией Врангеля, а также с бандитами и повстанцами на Кавказе и Кубани.

Позднее Белов попал в Тверь, где в 1927 году выпустился из военной школы, а в 1930-м окончил Военно-политическую академию. 1937 год провел в Монголии, инструктировал народную армию революционеров, затем вернулся в СССР, построил успешную педагогическую карьеру.

К началу войны Белов был уже полковником, преподавал в Военной академии имени Фрунзе. С осени 1941 года служил командиром полка в Коврове. На фронт попал в июле 1942-го заместителем командира 112-й Башкавдивизии, которая впоследствии получила название 16-й гвардейской.

Руководил ею генерал-майор Минигали Мингазович Шаймуратов. Кавалеристы сыграли важную роль в оборонительных сражениях под Ворошиловградом, Воронежем, Брянском. Шаймуратов геройски погиб 23 февраля 1943 года, после чего командование дивизией перешло к Григорию Белову.

Впоследствии Белов, уже генерал-майор, со своими кавалеристами провел несколько продуктивных наступлений, в числе которых Гомельско-Речицкая, Калинковичско-Мозырская, Белорусская, Висло-Одерская, Берлинская операции. Дивизию Белова за блистательно проведенные сражения неоднократно отмечал Иосиф Виссарионович Сталин.

Войну 16-я гвардейская закончила 7 мая 1945 года, Победа застала бойцов на берегу Эльбы. Григорий Белов — участник легендарного московского Парада Победы, на котором он возглавил сводный дивизион кавалерии.

После окончания Великой Отечественной Белов остался служить в Вооруженных силах. В разные годы был советником Народно-освободительной армии КНР, в Узбекской Республике работал депутатом Верховного Совета. В 1962 году вышел в отставку.

Последние годы жизни Григорий Андреевич провел в Москве, умер 23 июня 1994 года.