Значительную часть коллекции религиозного искусства музея составляют памятники деревянной скульптуры Рязанской области. Среди них — Царские врата, украшенные резьбой, и храмовые скульптуры XVIII–XIX веков.

Царские (или райские, небесные) врата — это главные врата иконостаса. Они располагаются по продольной оси храма, перед алтарным престолом, и образуют единое целое с нижним (местным) рядом иконостаса. Название «Царские» связано с тем, что через них во время литургии вносится Царь Славы — Иисус Христос во Святых Дарах.

Изображения на створках могут варьироваться в зависимости от времени и региона, однако чаще всего иконография следует канонической схеме. Композиция делится на регистры: в верхнем, как правило, изображается сцена Благовещения, а в нижнем — четыре апостола-евангелиста: Лука, Марк, Матфей и Иоанн. Их образы символизируют распространение христианского учения по «четырём концам света» и вводят верующего в круг богообщения.

Царские врата XVII века, поступившие в музей из епархиального древлехранилища, являются самым древним произведением этого круга памятников в коллекции. Лаконичные по форме, они украшены изысканным растительным орнаментом, выполненным в технике плоской глухой резьбы. Декоративный эффект некогда усиливался росписью синим и красным колером с применением сусального серебра, однако в нынешнем состоянии эти детали лишь угадываются — настолько сильно пострадал красочный слой.

В небольших изящных киотах были размещены миниатюрные клейма с изображениями евангелистов и сценой Благовещения. До наших дней сохранилось только одно — верхнее правое; из пяти утраченных три были реконструированы в 1970-е годы.

Царские врата XVII века — редкий памятник эпохи культурного оживления Рязани после непростого периода включения княжества в состав Русского государства в XVI веке. Они представляют большой интерес для изучения художественных традиций, сформировавшихся в условиях пограничья Рязанских земель.