К началу войны за плечами у генерал-майора Дорохова был уже большой военный опыт. Начав службу в 1787 году, он сражался против турок под командованием Суворова. Участник боев при Фокшанах, Рымнике, он воевал в Польше, где отличился при взятии Праги (предместье Варшавы).

С 1803 года — шеф Изюмского гусарского полка. Участвовал в кампании 1806 года. Начал Отечественную войну, командуя авангардом в армии Барклая. Будучи отрезан во время отступления от 1-й армии, с боями, искусно маневрируя, пробился к армии Багратиона. Участвовал в боях под Смоленском.

При Бородине отбросил смелой атакой французов от Багратионовых флешей. После оставления Москвы Дорохов командовал партизанским отрядом, состоявшим из драгунского, гусарского и трех казачьих полков. Нанеся врагу сильный урон, Дорохов возвратился к армии, захватив 1500 пленных, из них 48 офицеров.

Блестящей военной операцией Дорохова явился захват Вереи. Подойдя скрытно ночью, Дорохов перед рассветом без единого выстрела ворвался в город, заняв его через полчаса. В сражении под Малоярославцем был тяжело ранен в ногу. В начале 1815 года скончался в Туле.