В начале 1970-х гг. во время активной застройки дальнего Запсковья на пересечении улицы Труда и проспекта Энтузиастов появилась значительная по площади территория. Позднее, в целях благоустройства, здесь были сделаны пешеходные дорожки, размечены и засеяны травой газоны, посажены ели, сосны, рябины, каштаны и шаровидные ивы. Со стороны Сиреневого бульвара вдоль дороги появилась березовая аллея. Новый городской сквер стал местом летнего отдыха жителей микрорайона.

В 1980-е гг. здесь устанавливали большие шатры гастролирующие передвижные российские и зарубежные цирки и зоопарки. Длительное время сквер не имел официального названия и определенного целевого назначения. Долгое время его называли сквером на проспекте Энтузиастов по месту расположения.

В ноябре 2016 г. в рамках муниципального контракта в сквере высадили аллею из девять кленов краснолистных и восемь туй западных. Для отдыхающих были установлены парковые диваны.

Несмотря на то, что сама зеленая зона была ухоженной, дорожки и скамейки оставляли желать лучшего. Территория парка уже долгое время требовала обновления.

В 2017 г. по заявке жителей этого микрорайона началось благоустройство данной территории.

1 ноября 2017 г. в сквере состоялось торжественное открытие закладного камня на месте установки памятника псковским пограничникам. Мероприятие было приурочено к 25-летию установления Государственной границы РФ на территории Псковской области и 100-летию образования пограничных войск России (1918).

28 мая 2019 г. в День российского пограничника, в сквере был открыт памятник «Стражам границы». Памятник установлен на народные средства как благодарность от жителей Псковской области и всей России за охрану спокойной жизни населения.

В конце 2020 г. масштабные работы по благоустройству сквера между улицей Труда и проспектом Энтузиастов были завершены.

В конце мая 2021 г. сквер получил официальное название — «сквер Пограничников», поскольку в регионе находятся крупные соединения погрануправления.

Кроме того, после возведения памятника «Стражам границы» в сквере на Запсковье зародилась традиция проведения здесь торжественных мероприятий, посвященных празднованию Дня пограничника. К памятнику возлагают цветы сотрудники Пограничного управления, ветераны, жители города.